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　　GT2107-VTSD使用MR Configurator2的放大器指令方式的一键式调整步骤

　　应按照以下所示的步骤执行一键式调整。

　　1. 开始

　　2. 向调整开始位置移动

　　应将可动部移动至可动范围的中央。

　　3. 过冲允许等级设定

　　应通过 [Pr. PA25 一键式调整 过冲允许等级] 设定一键式调整时的过冲允许等级。

　　4. 一键式调整启动、模式选择

　　应在MR Configurator2的调整页面中选择“一键式调整”，并选择“放大器指令方式”。

　　5. 允许移动量输入

　　应在一键式调整窗口中，输入执行一键式调整时用于移动可动部的移动量。

　　6. 响应模式选择

　　应在一键式调整窗口中选择响应模式 (High模式/基本模式/Low模式)。

　　7. 一键式调整的执行

　　在伺服电机停止过程中点击“开始”，开始进行一键式调整。开始后，伺服电机会自动往复运行。如果在伺服电机旋转过程中

　　进行一键式调整，则会发生错误。如果执行放大器指令方式的一键式调整，之后将无法通过控制器的指令进行控制。

　　GT2107-VTSD8. 一键式调整中

　　增益及滤波会自动调整。在调整过程中，会在MR Configurator2中以%显示进展状况。

　　9. 一键式调整完成

　　一键式调整正常完成后，各伺服参数会自动调整。未正常完成时，则显示调整错误。

　　?27页 通过一键式调整所调整的伺服参数

　　10. 调整结果的确认

　　应确认调整结果。

　　无法得到满意的结果时，可将伺服参数恢复至一键式调整前的设定值或初始值。请参照下述章节。

　　?31页 一键式调整的初始化

　　11. 控制器复位 再次接通伺服放大器的电源

　　执行一键式调整后，要返回至通过控制器进行的控制时，应进行控制器复位或再次接通伺服放大器的电源。

　　12. 结束

　　GT2107-VTSD过冲允许等级设定

　　关于过冲允许等级的设定，请参照下述章节。

　　?17页 过冲允许等级设定

　　模式选择和允许移动量输入

　　在MR Configurator2的一键式调整窗口中，选择放大器指令方式。此外，应输入放大器指令方式的允许移动量。在全闭环控制

　　模式时应输入机械侧分辨率单位，在其他控制模式时应输入伺服电机侧分辨率单位。在放大器指令方式下伺服电机在“当前值

　　±允许移动量”的范围内运行。应在可动部不会与机械发生碰撞的范围内尽量输入的允许移动量。允许移动量较小时，虽

　　然可动部与机械发生碰撞的可能性会降低，但负载转动惯量比的推定精度也会降低，因此可能会导致无法获得正确的调整结

　　果