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| 型号 |
YVT-35LX-F0/FK |
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3D 距离传感器 (3D LiDAR) 一种激光扫描仪，可在 35m（）、水平 210° 和垂直 40° 的范围内测量 3D。独特的扫描方式，垂直方向几乎没有遗漏，输出2590点（最多518,000点）丰富的点云数据。配备IMU、PPS输入等便捷功能。用于机器人和 AGV（自动导引车）的环境识别 (SLAM) 应用。ROS 兼容。
| 名称 | 3D 距离传感器（3D LIDAR） |
| 模型 | YVT-35LX-F0 YVT-35LX-FK（静音型） |
| 光源 | 半导体激光波长 = 905nm
本产品为激光安全等级 1 产品。（1 类激光产品） |
| 电源供应 | DC12V / 24V（工作电压范围 10 至 30V）
电流消耗（DC12V）：启动时 1.5A / 正常时 0.8A |
| 水平扫描角度 | 210度以上间距6度精度±0.125° |
| 垂直扫描角度 | 40度（-5度到35度）精度±2° |
| 数据得分
（分辨率） | 2590 点以上（无隔行，20fps）
518000 点以上（隔行高清模式，0.1fps） |
| 交错 | 水平：20倍高清模式：水平20倍x垂直10倍 |
| 检测距离 | 水平扫描-45°<θ<45°0.3-35m（白纸）0.3-11m（黑纸反射率10%）-
75°<θ≤-45°，45°≤θ<75°0.3-20m（白纸） ）0.3-6m（黑纸反射率10%）θ≤- 75°，75°≤θ0.3-10m（白纸）0.3-3m（黑纸反射率10%） *以上为垂直向上15°扫描（垂直扫描） ）（中心）的值 向上35°向下-5°，衰减为上述值的70%。 |
| 距离测量精度
（25°C左右） | 中心空白纸15m以下：±50mm
空白纸15m～：±100mm |
| 重复性
（25°C左右） | 中心空白纸 15m 以下：σ <20mm
空白纸 15m ~：σ <35mm |
| 检测到的回波数 | 最多 4 个回声 |
| 水平扫描速度 | 20赫兹 |
| 垂直扫描速度 | 1200赫兹 |
| 输入输出 | 1点PPS输入（光电耦合器输入Active High 2mA以上）
1点同步输出（光电耦合器集电极开路输出DC30V 50mA MAX） |
| 界面 | 以太网 (TCP/IP) 100BASE-TX（自动协商） |
| 结构体 | IP67（不通电）不能在水下使用 |
| 大量的 | YVT-35LX-F0 约
650g YVT-35LX-FK 约1kg |
| 尺寸 | YVT-35LX-F0 70mm x 106mm x 95mm (W x D x H)
YVT-35LX-FK 76mm x 106mm x 95mm (W x D x H) |
| 温度 湿度 | -10～50℃ 85%以下（无凝露） |
| 振动 | 应用频率/加速度：10-57.5Hz/双振幅1.5mmp-p 57.5Hz-
150Hz/98m/s 2(10G) 扫描速度：1 倍频程/分钟（3.9 秒/扫描） 耐用性：垂直/前/后/左/ 右 2H（兼具操作性和耐久性） |
| 产生的声音 | YVT-35LX-F0前向53dB（距离1m点）频率
1200Hz参考值YVT-35LX-FK前向47dB（距离1m点）频率1200Hz参考值 |
| 使用的环境照度 | 100,000 lx（不包括直射阳光方向） |
| 陀螺仪 | 加速度和角速度 (InvenSense MPU-6500) # 1 |
| 通讯协议 | VSSP 2.1 |
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