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　　包络中的步

　　一个步是工件运动的一个固定距离，包括加速和减速时间 的距离。PTO 每一包络允许29 个步。

　　每一步包括目标速度和结束位置或脉冲数目等几个指标。图4 所示为一步、两步、三步和四步包络。注意一步包络只有一个常速段，两步包络有两个常速段，依次类推。步的数目与包络中常速段的数目*。

　　图4 包络的步数示意

　　7.2.5 使用位控向导编程

　　STEP7 V4.0 软件的位控向导能自动处理PTO 脉冲的单段管线和多段管线、脉宽调

　　制、SM 位置配置和创建包络表。

　　本节将给出一个在YL-335A 上实现的简单工作任务例子，阐述使用位控向导编程的方法和步骤。表1 是YL-335A 上实现步进电机运行所需的运动包络。

　　表1 步进电机运行的运动包络

　　1、使用位控向导编程的步骤如下：

　　1）为S7--200 PLC选择选项组态 置PTO/PWM操作。

　　在STEP7 V4.0软件命令菜单中选择 工具→位置控制向导并选择配置S7-200PLC内

　　置PTO/PWM操作，如图5所示。

　　图5 位控向导启动界面

　　2）单击“下一步”选择“QO.0”，再单击“下一步”选择“线性脉冲输出 PTO）”。

　　图5 选择PTO或PWM界面

　　3）单击“下一步”后，在对应的编辑框中输入MAX_SPEED 和SS_SPEED 速度值。输入最高电机速度“90000”，把电机启动/停止速度设定为“600”。这时，如果单击MIN_SPEED值对应的灰色框，可以发现，MIN_SPEED值改为600，注意：MIN_SPEED值由计算得出。用户不能在此域中输入其他数值。

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