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UIM620微型高性能步进电机控制驱动器-带谐波
UIM62H谐波减速一体机是优爱宝率先提出的中国首款驱动器+电机+谐波减速的一体化谐波减速步进伺服控制模组。该一体机专为机器人运动控制而开发，其结构紧凑，承载能力高，转速大，在打造小型、轻量化的同时，实现高转矩和定位。UIM62H谐波减速一体机具有以下功能：使用CAN通讯协议；高转速，可达6000rpm；60个控制器之间同步插补误差 < 3 微秒；高转矩；PVT3次样条运动插补；宽电压输入24 ~ 48VDC；用户可编程，离线执行运动控制。UIM62H谐波减速一体机仅需4根导线即可实现运动控制。一台用户上位机只需一个CAN总线网关，即可控制多达100台UIM62H谐波减速一体机。
电机驱动特性：
宽电压输入24 ~ 48VDC
H桥双极恒流, 微步1 ~ 16 细分
过流/过压/过热/接反/浪涌保护
电流输出8A可调相电流，指令调整
通讯特性：
主动CAN2.0，全网仅用两根导线
可联网闭环步进个数达100个
高1Mbps，远10Km通讯距离
差分总线，强抗噪特性
谐波减速特性：
承载能力高，传动比大
体积小，重量轻
传动平稳，无冲击，无噪音
运动精度高
?外形57mmx57mmx20mm
?与电机一体化设计，亦可分立工作
?铝合金机壳，坚固耐用，便于扇热
电机驱动特性
?12-48v输入电压
?微步1-16细分。H桥双极恒流，在
线可控脱机/使能
?细分和电流控制，57电机转速
可达6000转/分钟
嵌入式DSP微处理系统：
高性能64位计算精度硬件
PVT3次样条曲线运动插补
60个电机控制器之间同步误差<4us
4个数字输入输出端口，1模拟端口
每个I/O端口触发关联16种预设动作
15种事件实时状态变化通知
用户编程，脱离上位机执行复杂插补运动
支持值编码器（增量式编码器可选），实现自闭环控制
注：目前优爱宝UIM62H谐波减速一体机的电机规格支持57系列和86系列。大值（注1）
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规格
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供电电压
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10V - 48V
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I/O端口引脚相对于GND 的电压
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-0.3 V – +5.3V
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I/O端口大拉灌电流
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20mA
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偏置电压下的环境温度
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-40℃ - +85℃
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存储温度
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-50℃ - +150℃
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注1：如果器件工作条件超过上述“大值”，可能会对器件造成性损坏。上述值仅为运行条件极大值，建议不要使器件在该规范规定的范围以外运行。器件长时间工作在大值条件下，其稳定性会受到影响。
工作电气性能（环境温度25℃）
供电电压
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24V ～ 48VDC
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输出电流
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峰值 4A / 8A 每相（用户指令可调）
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驱动方式
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恒相流PWM 控制
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励磁方式
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整步，半步，4 细分，8细分，16 细分
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通讯方式（环境温度25℃时）
通讯协议
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主动CAN2.0B(CAN2.0A可选)
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物理连接
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二线制，CANH，CANL，双绞线
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CAN总线驱动
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支持1百万比特率的运行速率，可连接节点100个
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满足ISO-11898标准物理层要求
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短路保护，高压瞬态保护，自动热关断保护
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采用差分总线，具有很强的抗噪性能
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使用环境及参数
冷却方式
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自然冷却
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使用场合
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避免粉尘、油雾 及腐蚀性气体
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使用温度
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-40℃-85℃
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使用湿度
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<80%RH，无凝露，无结霜
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使用振动
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3GMAX
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保存温度
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-50℃-150℃
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信号端口
端口
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说明
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A+/A-
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步进电机的A相接线
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B+/B-
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步进电机的B相接线
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控制端口
端口号
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符号
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说明
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1
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V+
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工作电压正：24-48V电流
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2
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GND
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工作电压负，即0V（工作电压正负极不可接错）
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3
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CANH
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CAN总线的高位线
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4
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CANL
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CAN总线的低位线
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5
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AG
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传感器输入的模拟地
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6
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P1
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I/O端口1
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7
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P2
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I/O端口2
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8
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P3
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I/O端口3
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9
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P4
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I/O端口4
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10
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P5
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5V/60mA功率输出
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步进电机端口接线台
端口号
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说明
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A+ / A-
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步进电机的A 相接线。
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B+ / B-
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步进电机的B相接线。
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13651778053