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UIM620微型高性能步进电机控制驱动器-不带谐波
UIM6202/UIM6204/UIM6208 是专为机器人运动控制开发的微型高性能步进电机控制驱动器，提供了一种可靠，简单，便捷和微型化的机器人控制系统方案。除了具备UIM242系列控制驱动一体机的所有性能外，增加了以下功能：高速性3000-6000rpm，高转矩，PVT 3次样条运动插补，同步，12-48V宽电压输入，可接受36位多圈值编码器。其驱动和控制系统均封装在56x56x20mm的全金属壳体内，只需4根导线即可实现所有机器人运动控制。其控制指令和结构与ELMO的SimpleIO系列类似。
?外形57mmx57mmx20mm
?与电机一体化设计，亦可分立工作
?铝合金机壳，坚固耐用，便于扇热
电机驱动特性
?12-48v输入电压
?微步1-16细分。H桥双极恒流，在
线可控脱机/使能
?细分和电流控制，57电机转速
可达6000转/分钟
通讯特性
?主动CAN2.0B，全网仅用两根导线
?高1Mbps，远10Km通讯距离
?可联网闭环步进达100个
?差分总线，强抗噪特性
嵌入式DSP微处理系统
?高性能64位计算精度硬件DSP
?支持值编码器（增量式编码器可选），
实现自闭环控制
? JOG恒速控制，PTP点位控制，PVT3次样
条曲线运动插补
?60个电机控制器之间同步误差<4微妙
?用户编程，脱离上位机执行复杂插补运动
?4端口传感器输入
?4端口TTL电平输出，由三种事件或指令控
制
?15种事件实时状态变化通知
?10种传感器事件触发13种预设实时控制动
作
工作电气性能（环境温度25℃）
供电电压
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12V ～ 40VDC
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输出电流
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峰值 4A / 8A 每相（用户指令可调）
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驱动方式
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恒相流PWM 控制
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励磁方式
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整步，半步，4 细分，8细分，16 细分
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通讯方式（环境温度25℃时）
通讯协议
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主动CAN2.0B(CAN2.0A可选)
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物理连接
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二线制，CANH，CANL，双绞线
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CAN总线驱动
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支持1百万比特率的运行速率，可连接节点100个
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满足ISO-11898标准物理层要求
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短路保护，高压瞬态保护，自动热关断保护
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采用差分总线，具有很强的抗噪性能
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使用环境及参数
冷却方式
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自然冷却
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使用场合
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避免粉尘、油雾 及腐蚀性气体
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使用温度
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-40℃-85℃
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使用湿度
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<80%RH，无凝露，无结霜
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使用振动
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3GMAX
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保存温度
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-50℃-150℃
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信号端口
端口
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说明
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A+/A-
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步进电机的A相接线
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B+/B-
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步进电机的B相接线
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控制端口
端口号
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符号
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说明
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1
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V+
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工作电压正：24-48V电流
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2
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GND
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工作电压负，即0V（工作电压正负极不可接错）
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3
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CANH
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CAN总线的高位线
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4
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CANL
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CAN总线的低位线
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5
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AG
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工作电压负，即0V（工作电压正负极不可接错）
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6
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P1
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I/O端口1
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7
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P2
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I/O端口2
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8
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P3
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I/O端口3
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9
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P4
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I/O端口4
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10
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P5
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5V/60mA功率输出
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13651778053