Mobileye Q4 产品售前资料

　　Mobileye Q4 摄像头 摄像头

　　视野范围 水平 垂直

　　理想 -视野 52 °43.443.443.443.4°

　　Q4性能

　　摄像头素

　　分辨率

　　1280*9601280*9601280*9601280*9601280*960 1280*9601280*960

　　测量距离

　　>150m

　　车道线数量

　　4

　　目标个数

　　10

　　目标纵向速度误差 目标纵向速度误差

　　<0.20.20.2m/s

　　目标横向速度误差 目标横向速度误差

　　<0. 2m/s

　　目标纵向距离误差 目标纵向距离误差

　　< 10m/100m10m/100m10m/100m 10m/100m10m/100m10m/100m10m/100m

　　横向 C0误差

　　<0.1m0.1m0.1m0.1m

　　车道线识别长度 车道线识别长度

　　>60m>60m>60m>60m

　　CAN 通道

　　2路

　　输出内容

　　车道线

　　本车道宽度

　　工事区域

　　车道线 ID(4)D(4)D(4)D(4)

　　车道线 Valid alidalid

　　车道线存在概率 车道线存在概率

　　Crossing rossingrossingrossing

　　减速线类型

　　车道线类型

　　车道线起终点 车道线起终点

　　车道线颜色

　　双车道线类型 双车道线类型

　　车道线 MarKer MarKerMarKer宽度

　　Dash 长度

　　Dash 间距

　　预测 Sourceourceource ource

　　车道拟合参数 车道拟合参数 C0 C1 C2 C30 C1 C2 C3 0 C1 C2 C30 C1 C2 C3 0 C1 C2 C30 C1 C2 C3 0 C1 C2 C3

　　TSRTSRTSR

　　TSR_IDTSR_IDTSR_IDTSR_IDTSR_IDTSR_ID

　　TSR CSR CSR C onfidenceonfidenceonfidence onfidenceonfidenceonfidenceonfidenceonfidence

　　TSR_Sign SR_Sign SR_Sign SR_Sign SR_Sign SR_Sign SR_Sign SR_Sign 类型 （枚举） （枚举）

　　相对下 X Y Z 参数

　　目标 输出

　　CIPV(IPV(IPV( 跟随 ) I) I d

　　目标 ID

　　目标存在概率 目标存在概率

　　目标运动策略 目标运动策略

　　0=INVALID0=INVALID0=INVALID0=INVALID 0=INVALID0=INVALID

　　1=UNDEFINED1=UNDEFINED1=UNDEFINED1=UNDEFINED 1=UNDEFINED1=UNDEFINED 1=UNDEFINED 1=UNDEFINED

　　2=PASSING2=PASSING2=PASSING2=PASSING 2=PASSING2=PASSING2=PASSING2=PASSING

　　3=PASSING_IN3=PASSING_IN3=PASSING_IN3=PASSING_IN 3=PASSING_IN3=PASSING_IN3=PASSING_IN3=PASSING_IN3=PASSING_IN3=PASSING_IN3=PASSING_IN

　　4=PASSING_OUT4=PASSING_OUT4=PASSING_OUT4=PASSING_OUT 4=PASSING_OUT4=PASSING_OUT4=PASSING_OUT4=PASSING_OUT4=PASSING_OUT4=PASSING_OUT4=PASSING_OUT4=PASSING_OUT

　　5=CLOSE_CUT_IN5=CLOSE_CUT_IN5=CLOSE_CUT_IN5=CLOSE_CUT_IN5=CLOSE_CUT_IN5=CLOSE_CUT_IN5=CLOSE_CUT_IN5=CLOSE_CUT_IN5=CLOSE_CUT_IN5=CLOSE_CUT_IN5=CLOSE_CUT_IN5=CLOSE_CUT_IN5=CLOSE_CUT_IN5=CLOSE_CUT_IN

　　6=MOVING_IN6=MOVING_IN6=MOVING_IN 6=MOVING_IN 6=MOVING_IN 6=MOVING_IN6=MOVING_IN6=MOVING_IN

　　7=MOVING_OUT7=MOVING_OUT7=MOVING_OUT 7=MOVING_OUT 7=MOVING_OUT 7=MOVING_OUT7=MOVING_OUT7=MOVING_OUT7=MOVING_OUT

　　8=CROSSING8=CROSSING8=CROSSING8=CROSSING8=CROSSING8=CROSSING8=CROSSING8=CROSSING8=CROSSING

　　9=LTAP9=LTAP9=LTAP9=LTAP9=LTAP

　　10=RTAP10=RTAP10=RTAP10=RTAP10=RTAP10=RTAP

　　11=MOVING11=MOVING11=MOVING11=MOVING 11=MOVING 11=MOVING

　　12=PRECEEDING12=PRECEEDING12=PRECEEDING12=PRECEEDING12=PRECEEDING12=PRECEEDING12=PRECEEDING12=PRECEEDING12=PRECEEDING12=PRECEEDING12=PRECEEDING12=PRECEEDING

　　13=ONCOMING13=ONCOMING13=ONCOMING13=ONCOMING13=ONCOMING 13=ONCOMING13=ONCOMING

　　目标 Ag e

　　运动状态（ moving movingmovingmovingmoving/stopped …./… /stopped …./… /stopped …./… /stopped …./… /stopped …./… /stopped …./… /stopped …./… /stopped …./… /stopped …./… /stopped …./… /stopped …./… ）

　　制动灯

　　转向灯

　　目标所在车道 目标所在车道

　　目标长宽

　　目标类型 (Car Car Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….) Bicycle Pedestrian Truck….)

　　目标纵向横相对距离，速度 加目标纵向横相对距离，速度 加目标纵向横相对距离，速度 加目标纵向横相对距离，速度

　　加Anglenglenglengle rate rate

　　Ego 输入

　　Ego go go 速度

　　Ego go go 方向盘角度

　　Ego YawRatego YawRatego YawRate go YawRate

　　制动踏板状态 制动踏板状态

　　转向灯状态

　　雨刮器状态