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HONEYWELL |
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TC-ODD321：要找出各种电路板的位置，请参见第10页的电子单元。这些计算机是机器人的数据处理中心。它们拥有创建、执行和存储机器人程序所需的所有功能。它们还包含了协调和调节轴向运动的功能。图12显示了计算机系统如何与其他单元进行通信。
计算机系统由两块电路板上的三台计算机组成。计算机包括：-主计算机板-包含机器人的主计算机，并控制整个机器人。-机器人计算机板-包含I/O计算机，作为主计算机，周围的世界和轴计算机之间的连接。
TC-ODD321：伺服系统是一个复杂的系统，由几个不同的相互作用的单元和系统部件组成，包括硬件和软件。伺服功能包括：对机器人轴的姿态、速度和电机电流的数字调节。?机器人电机的同步交流运行。
在执行过程中，从串行测量板连续地接收到关于机器人轴的姿态的新数据。将该数据输入到位置调节器中，然后与以前的位置数据进行比较。经过比较和放大后，对机器人的姿态和速度提供了新的参考。
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