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　　以太网接口电路主要由MAC控制器和物理层接口（Physical Layer，PHY）两大部分构成，目前常见的以太网接口芯片，如 LXT971、RTL8019、RTL8201、RTL8039、CS8900、DM9008 等，其内部结构也主要包含这两部分。一般 32 位处理器内部实际上已包含了以太网 MAC 控制，但并未提供物理层接口，因此，需外接一片物理层芯片以提供以太网的接入通道。常用的单口 10M/100Mbps 高速以太网物理层接口器件主要有 RTL8201、LXT971等，均提供MII接口和传统7线制网络接口，可方便的与CPU接口。以太网物理层接口器件主要功能一般包括：物理编码子层、物理媒体附件、双绞线物理媒体子层、10BASE-TX 编码/和双绞线媒体访问单元等

　　日前，安川首钢与金风科技就机器人在风电行业应用达成合作，意义重大。金风科技是中国新能源发展的亲历者与创新的推动者，作为风电行业的全球企业，为提升其产品品质，就2.0MW模块的自动化改造项目与中国机器人行业的企业——安川首钢达成合作，本次合作是YSR在风电行业的突破，具有极大的开拓意义。据金风技术人员介绍，2.0MW模块价值高，装配过程中稍有磕碰就会造成较大损失，而且该模块重量超过50kg，项目投入前，都是通过人工装配入柜，不仅劳动强度大，还存在安全隐患。为进一步提升产品品质，减轻人员劳动负担，2.0MW模块入柜项目急需进行自动化升级改造。安川首钢技术人员立足科技创新精神，秉承“追求 顾客至上”的经营理念，在充分了解客户需求并反复进行现场调研之后，提出了满足客户需求同时技术含量极高的机器人自动模块入柜生产线解决方案。方案利用MH180机器人搭配伺服抓手，完成2.0MW模块的来料抓取，并依次将模块自动送入变流柜。其中伺服力矩控制、柜门控制、机器人束缚系统、激光测距系统以及MES系统等多项技术，在机器人装配领域都属于使用，对后续的项目应用具有很大的参考价值。目前，该项目成功实现了客户需求，并已投入运行。自动化改造完成后，作业人员由原来的4人减少为1人，极大地节省了人力资源，提高了生产效率。1、激光测距系统激光测距系统由安川首钢技术研发人员自主开发，采用多组激光位移传感器共同检测的方法，对变流柜进行位置测量。测量过程中的位置误差在机器人程序中加以补偿，实现机器人准确抓取。激光测距系统有效解决了因生产线物流尺寸偏差过大对机器人装配精度的干扰问题。2、伺服力矩控制的新应用3、伺服力矩控制的新应安川首钢技术人员在项目中引入伺服电机及控制系统，对模块入柜过程的力矩进行实时监测。如果力矩超过设定值，伺服抓手自动后撤，保证装配过程中模块的安全。4、数据存储和追溯安川首钢技术人员还为该项目配备了扫码枪，可以记录每个模块和柜体的编码，并支持对机器人运行状态和报警信息以及每一次模块入柜时的位置检测结果、调整量的存储功能。MES系统可以随时根据编码对这些数据进行追溯，从而了解生产线的运行情况。通过不断技术探索，安川首钢在机器人自动化装配领域又扎实地向前迈进了一步，并成功开拓了风电行业机器人新应用，期待安川首钢与金风科技的进一步合作，共同为解决社会能源问题和环境问题而努力。每天前进一小步，迈向成功一大步！

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