| 品牌 |
3M |
型号 |
Premium1.5/六自由度 |
Phantom® Premium?（原 Sensable Phantom Premium）力反馈设备满足广泛的研究和商业应用需求。这些高精度设备在 Phantom 产品线中具备的工作空间和最强的力度，同时提供广泛的力反馈工作空间、各种运动范围和变化的刚度。
Phantom Premium 有一系列绕手腕、肘部或肩膀旋转接近手部的运动，可以满足制造验证、机器组件可视化、医学研究和仿真以及其他各种触控 3D 应用的需求。
Phantom Premium 力反馈设备的产品线由三个型号组成：Premium 1.0、Premium 1.5 和 1.5/HF，以及 Premium 3.0。虽然这些型号设计有不同的运动范围和规格，但每个型号都是通过并口 (EPP) 接口实现耐用性和简单的 PC 连接。
Phantom Premium 1.0
Premium 1.0 力反馈设备提供一系列运动，近似手部围绕手腕旋转运动。该设备由被动式触控笔和顶针平衡环组成，可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反馈。编码器触控笔平衡环可单独购买，从而额外测量 3 度位置感知（上下翻动、左右晃动、侧向移动）。Premium 1.0 设备通过并行端口 (EPP) 接口连接到 PC。
Phantom Premium 1.5 和 1.5 HIGH FORCE
Premium 1.5 力反馈设备提供一系列运动，近似下臂围绕肘部的运动。该设备由被动式触控笔和顶针平衡环组成，可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反馈。编码器触控笔平衡环可单独购买，从而测量上下翻动、左右晃动和侧向移动。Phantom Premium 1.5 HF (High Force) 设备也可使用，包括内置齿轮箱选项，可提供更高的力度。顶针附件当前不可用。
Phantom Premium 3.0
Premium 3.0 力反馈设备提供一系列运动，近似肩部操纵的整个手臂运动。设备包括一个指板或手柄万向节（任选其一），可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反馈。编码器触控笔平衡环可单独购买，从而额外测量 3 度位置感知（上下翻动、左右晃动、侧向移动）。编码器触控笔、指板和手柄万向节手臂装配件也可单独购买，并且可由用户进行安装。Premium 3.0 设备通过并行端口 (EPP) 接口连接到 PC。
高级力反馈设备适用于学术和商业研究与开发。
技术参数：
Premum 1.5 & Premum 1.5/6DOF
? 工作空间：381 W x 267 H x 191 D mm
? 旋转：滚动角297 degrees / 俯仰角260 degrees / 水平角 335 degrees
? 运动范围：肘部操作的手臂下部运动
? 位置分辨率：平移860 dpi
? 输出力：平移8.5 N
? 转矩：旋转 偏转73 oz / 侧倾24 oz
? 刚度：20 lbf
? 力反馈：x, y, z(1.5 ) / x, y, z, Tx, Ty, Tz(1.5/6DOF )
? 界面：并行端口
? 可选终端效应器：编码器万向节 / 指垫(捏)铰剪
Premum 1.5 High Force & Premum 1.5 High Force/6DOF
? 工作空间：381 W x 267 H x 191 D mm
? 旋转：滚动角297 degrees / 俯仰角260 degrees / 水平角 335 degrees
? 运动范围：肘部操作的手臂下部运动
? 位置分辨率：平移3784 dpi dpi
? 输出力：平移37.5 N
? 转矩：旋转 偏转73 oz / 侧倾24 oz
? 刚度：20 lbf
? 力反馈：x, y, z(1.5 ) / x, y, z, Tx, Ty, Tz(1.5/6DOF )
? 界面：并行端口
? 可选终端效应器：HF编码器万向节/指垫(捏)铰剪
Premum 3.0/6DOF
? 工作空间：838 W x 584 H x 406 D mm
? 旋转：滚动角297 degrees / 俯仰角260 degrees / 水平角 335 degrees
? 运动范围：肘部操作的手臂下部运动
? 位置分辨率：平移> 1000 dpi/~0.02mm
? 输出力：平移22 N
? 转矩：旋转 偏转73 oz / 侧倾24 oz
? 刚度：5.7 lbf
? 力反馈：x, y, z, Tx, Ty, Tz
? 界面：并行端口
? 可选终端效应器：指垫(捏)铰剪
13810279720