智能机器人管板自动焊接 宝鸡厂家供应全自动管板焊机 机器人

TSR系列3D十字激光全自动管板/平涨一体机机器人系统

一 产品概述

本装备主要应用于管子/管板全自动焊接，采用3D十字激光识别定位技术，快速识别管孔焊缝空间位置并引导焊枪定位，实现高效的管子/管板全位置自动化焊接。该智能化焊接装备，工作过程中无需人工介入，完全淡化了人工操作技能，提升了产品质量同时，大大提升焊接效率。

二 产品规格范围

? 焊缝形式：管平头、管伸出全位置焊缝

? 产品材质：钛合金

? 管子直径：Φ19mm～Φ57mm

? 管子壁厚：1.2mm～3mm

? 工件直径：Φ4000mm（直径超过2500mm产品需旋转至工作范围内）

? 应用场合：化工行业

三 焊接工艺及装配标准

1.焊接工艺：全位置脉冲TIG自溶/加丝焊接。

2.装配标准及表面处理：

管子与管板孔间隙小于0.5mm

角焊缝换热管伸出管板面长度为4～6mm，管平头焊缝换热管伸出管板端面长度0.5～1mm。

管板表面需做除油、除锈处理，管头需平口去毛刺；

3.焊接质量要求：

焊缝表面为圆滑过渡，外观成型均匀、熔合良好、无气孔、裂纹等明显焊接缺陷。焊缝熔深、焊脚高度满足产品质量要求。

四 核心技术介绍：

1.3D十字激光识别定位技术

通过3D十字激光识别传感器采集管孔位置的3D点云数据，由软件加以运算，得到目标物（即管孔及周边）3D空间数据，如：圆心，半径，壁厚，管伸出长度，板面的平整度，板面深度（即焊枪当前位置与板面的实际距离）。结合以上数据，算出焊枪每次的定位点位置（即起弧位置），依靠机器人强大的数据交互能力及的重复定位精度确保焊缝的重现。

2.技术特点：

测得每一个管孔的实际圆心、半径、壁厚、管子伸出长度、焊缝位置深度及板面平整度等3D数据，不受管口点焊点、打底后的热影响区及外界环境变化（如：天气、环境灯光等）造成无法识别问题；对于带坡口且每层需要分开焊接的产品，每层都能算出焊枪定位位置。

智能

3D十字激光传感器得到数据，与离线编程软件数据交互补偿，通过软件进行数据多重拟合计算，自我判断每一次采集的数据真实性，并自动进行二次数据采集（此过程在25ms内即可完成）。在无法得到有效数据情况下，机器人会跳过该管孔，自动跳至下一管孔，避免出现管口焊坏，同时在图形界面中标出未焊接管孔。

高效

从采集管孔空间信息，并自动计算出定位点空间位置，同时将定位点空间位置转为机器人运动轨迹，发送给机器人控制系统，整个过程仅需15ms。从机器人执行扫描识别管孔信息，到机器人引导焊枪到达起弧位置，快可在5S内完成。

简便

软件界面简单明了，仅保留操作人员常规操作功能（如：导图、选择焊接轨迹等），其他专业参数经出厂调试完成后，无需现场操作人员再次调整。

五 6轴机器人全自动管板焊接系统优势介绍：

1. 标准6轴工业机器人，控制功能强大，编程简捷。多种总线通讯方式，数据交互速度快效率高，性能更稳定不易丢“包”，便于多个工作站之间组网通讯协同工作；柔性化好，可通过选配快换系统自由搭配工具，改变系统用途；运动精度高，无运动累计误差；维护简单，3万小时保养周期；数字化程度高，可对接工厂各类数字化管理系统，更符合“中国制造2025”设备要求；

2. 机器人焊接姿态更好，通过3D十字激光测得的管板面3D坐标数据，机器人自动调节管板焊枪与工件板面的相对空间位置。同时，过程中根据管板面的实际变化，实时调整机器人姿态，始终保持焊枪旋转面与管板面平行，工件任意位置放下即可工作；

3. 利用机器人系统柔性化特点，可布置换热器流水线作业，多台机器人在线中任意位置移动。通过机器人工具快换装置，机器人可迅速在胀/平与管板焊功能中任意切换。用户可根据工作任务，柔性组合使用，不仅实用性更高，且车间科技感、工业感特别强，给参观工厂的客户带来更多的视觉冲击和震撼；

4. 机器人管板焊系统后期升级更加方便

1) 焊接机器人与胀/平功能机器人相互任意改变或增加功能；

2) 通过选配钨极快换系统，实现完全无人化工作；

3) 选配视觉质量检测系统，焊后自动检测焊接质量等。

5. 根据产品及产线要求搭建多种应用场景：单机移动式工作站，多工作站协同，大型多机工作站，生产线多机协同

六 3D十字激光识别定位机器人管板全自动焊接系统介绍：

1.整机系统简介：

系统组成：FANUC R2000ic-165F机器人（含机器人控制系统及机器人示教器），全位置管板自动焊枪，3D十字激光识别定位系统，DLV-Ctrl智能多级协同控制系统，焊接示教器及显示系统，Migatronic PI350数字化逆变式焊接电源（丹麦原装进口），冷却水箱，水电气总成等。

2.系统特点介绍：

采用机器人配合3D十字激光识别定位系统，识别精度高，运动速度快，系统高效、稳定；

采用多层协同控制系统，采用工业计算机、可编程逻辑控制器、机器人控制系统、示教器及显示器等组成，各子系统之间通过以太网连接，具有TCP/IP、Profinet等总线通讯协议高速数据交互；

机器人管板自动焊枪的所有动作均采用电控驱动，水、电、气路采用无缠绕式无限回转设计，内置同轴旋转全闭环送丝系统，无送丝缠绕隐患，焊枪带有弧压跟踪技术，具有内孔焊接功能；

采用丹麦原装进口米加尼克（Migatronic）全数字化逆变式自动化焊接电源，电源控制，输出稳定，暂载率高，电弧熔深深，有效保障焊接质量的稳定；

系统自带钨极寿命提醒，一旦达到钨极使用寿命，系统将在焊接下一个管孔前自动停止工作并退至安全位置，同时发出声光报警，更换完后可直接启动即可继续焊接；

系统自带焊丝检测，系统检测到焊丝即将用尽，会在下一个管孔焊接前自动停止工作并退至安全位置，同时并发出声光报警，更换完后直接按启动即可继续焊接。

3.操作流程简介

v 将CAD图纸导入离线编程软件中，通过人工选取或使用程序全自动规划3D十字激光扫描运动轨迹；

v 利用3D十字激光照射工件或靶标表面（选配功能），机器人将自动将焊枪旋转面调至于工件相对水平位置；

v 调出合适焊接参数，调整焊枪倾角及半径，引导3D十字激光传感器做起始管孔位置确认；

v 启动系统，3D十字激光传感器将按照软件规划的路径对管孔开始扫描，将得到的3D数据通过软件算法计算出实际偏差，并将偏差值转换成机器人运动轨迹；

v 机器人将全位置管板焊枪定位并起弧焊接，焊接过程中焊枪通过弧压跟踪全程跟踪焊缝轨迹点，完成该管孔焊接；

系统重复上述识别定位及焊接过程，直至工件全部焊接完成，完成后焊枪退出安全位置，并发出声光报警。