西门子6ES7321-1BL00-9AM0

　　西门子6ES7321-1BL00-9AM0

　　MIDASTER系列：MDV

　　6SE70系列（FC、VC、SC）

　　2、全数字直流调速装置 6RA23、6RA24、6RA28、6RA70 系列

　　SIEMENS 数控 伺服

　　1、840D、802S/C、802SL、828D 801D ：6FC5210,6FC6247,6FC5357,6FC5211,6FC5200,6FC5510,

　　2、伺服驱动 ： 6SN1123,6SN1145,6SN1146,6SN1118,6SN1110,6SN1124,6SN1125,6SN1128

　　3. DP通讯电缆, CP5611通讯卡

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　　2 编码器输出信号类型

　　一般情况下，从编码器的光电检测器件获取的信号电平较低，波形也不规则，不能直接用于控制、信号处理和远距离传输，所以在编码器内还需要对信号进行放大、整形等处理。经过处理的输出信号一般近似于正弦波或矩形波，因为矩形波输出信号容易进行数字处理，所以在控制系统中应用比较广泛。

　　增量式光电编码器的信号输出有集电极开路输出、电压输出、线驱动输出和推挽式输出等多种信号形式。

　　2.1集电极开路输出

　　集电极开路输出是以输出电路的晶体管发射极作为公共端，并且集电极悬空的输出电路。根据使用的晶体管类型不同，可以分为NPN集电极开路输出（也称作漏型输出，当逻辑 1 时输出电压为 0V，如图2-1所示）和PNP集电极开路输出（也称作源型输出，当逻辑 1 时，输出电压为电源电压，如图2-2所示）两种形式。在编码器供电电压和信号接受装置的电压不一致的情况下可以使用这种类型的输出电路。

　　图2-1 NPN 集电极开路输出

　　图2-2 PNP集电极开路输出

　　对于PNP型的集电极开路输出的编码器信号，可以接入到漏型输入的模块中，具体的接线原理如图2-3所示。

　　注意：PNP型的集电极开路输出的编码器信号不能直接接入源型输入的模块中。

　　图2-3 PNP型输出的接线原理

　　西门子6ES7321-1BL00-9AM0

　　对于NPN型的集电极开路输出的编码器信号，可以接入到源型输入的模块中，具体的接线原理如图2-4所示。

　　注意：NPN型的集电极开路输出的编码器信号不能直接接入漏型输入的模块中。

　　图2-4 NPN型输出的接线原理

　　2.2 电压输出型

　　电压输出是在集电极开路输出电路的基础上，在电源和集电极之间接了一个上拉电阻，这样就使得集电极和电源之间能有了一个稳定的电压状态，如图2-5。一般在编码器供电电压和信号接受装置的电压一致的情况下使用这种类型的输出电路。

　　图2-5 电压输出型

　　2.3 推挽式输出

　　推挽式输出方式由两个分别为 PNP 型和 NPN 型的三极管组成，如图2-6所示。当其中一个三极管导通时，另外一个三极管则关断，两个输出晶体管交互进行动作。

　　这种输出形式具有高输入阻抗和低输出阻抗，因此在低阻抗情况下它也可以提供大范围的电源。由于输入、输出信号相位相同且频率范围宽，因此它还适用于长距离传输。

　　推挽式输出电路可以直接与 NPN 和 PNP 集电极开路输入的电路连接，即可以接入源型或漏型输入的模块中。

　　图2-6 推挽式输出

　　2.4 线驱动输出

　　如图 2-7所示，线驱动输出接口采用了专用的 IC 芯片，输出信号符合RS-422 标准，以差分的形式输出，因此线驱动输出信号抗干扰能力更强，可以应用于高速、长距离数据传输的场合，同时还具有响应速度快和抗噪声性能强的特点。

　　图2-7 线驱动输出

　　说明：除了上面所列的几种编码器输出的接口类型外，现在好多厂家生产的编码器还具有智能通信接口，比如PROFIBUS总线接口。这种类型的编码器可以直接接入相应的总线网络，通过通信的方式读出实际的计数值或测量值，这里不做说明。

　　3 高速计数模块与编码器的兼容性

　　高速计数模块主要用于评估接入模块的各种脉冲信号，用于对编码器输出的脉冲信号进行计数和测量等。西门子SIMATIC S7的全系列产品都有支持高速计数功能的模块，可以适应于各种不同场合的应用。

　　根据产品功能的不同，每种产品高速计数功能所支持的输入信号类型也各不相同，在系统设计或产品选型时要特别注意。下表3-1给出了西门子高速计数产品与编码器的兼容性信息，供选型时参考。

　　表3-1 高速计数产品与编码器的兼容性

　　√兼容； - 不兼容

　　4 编码器使用的常见问题 4.1 编码器选型时要考虑哪些参数

　　在编码器选型时，可以综合考虑以下几个参数：

　　? 编码器类型：根据应用场合和控制要求确定选用增量型编码器还是性编码器。

　　? 输出信号类型：对于增量型编码根据需要确定输出接口类型（源型、漏型）。

　　? 信号电压等级：确认信号的电压等级（DC24V、DC5V等）。

　　? 大输出频率：根据应用场合和需求确认大输出频率及分辨率、位数等参数。

　　? 安装方式、外形尺寸：综合考虑安装空间、机械强度、轴的状态、外观规格、机械寿命等要求。

　　4.2 如何判断编码器的好坏

　　可以通过以下几种方法判断编码器的好坏：

　　? 将编码器接入 PLC的高速计数模块，通过读取实际脉冲个数或码值来判断编码器输出是否正确。

　　? 通过示波器查看编码器输出波形，根据实际的输出波形来判断编码器是否正常。

　　? 通过万用表的电压档来测量编码器输出信号电压来判断编码器是否正常，具体操作方法如下：

　　1）编码器为NPN晶体管输出时，用万用表测量电源正极和信号输出线之间的电压

　　· 导通时输出电压接近供电电压

　　· 关断时输出电压接近 0V

　　2）编码器为PNP晶体管输出时，用万用表测量测量电源负极和信号输出线之间的电压

　　· 导通时输出电压接近供电电压

　　· 关断时输出电压接近 0V

　　4.3 计数不准确的原因及相应的避免措施

　　在实际应用中，导致计数或测量不准确的原因很多，其中主要应注意以下几点：

　　? 编码器安装的现场环境有抖动，编码器和电机轴之间有松动，没有固定紧。

　　? 旋转速度过快，超出编码器的高响应频率。

　　? 编码器的脉冲输出频率大于计数器输入脉冲高频率。

　　? 信号传输过程中受到干扰。

　　针对以上问题的避免措施：

　　? 检查编码器的机械安装，是否打滑、跳齿、齿轮齿隙是否过大等。

　　? 计算一下高脉冲频率，是否接近或超过了极限值。

　　? 确保高速计数模块能够接收的大脉冲频率大于编码器的脉冲输出频率。

　　? 检查信号线是否过长，是否使用屏蔽双绞线，按要求做好接地，并采取必要抗干扰措施。

　　4.4空闲的编码器信号线该如何处理

　　在实际的应用中，可能会遇到不需要或者模块不支持的信号线，例如：

　　? 对于带零位信号的AB正交编码器（A、B、N），模块不支持N相输入或者不需要Z信号。

　　? 对于差分输出信号（A、/A，B、/B，N、/N），模块不支持反向信号（/A，/B，/N）的输入。

　　对于这些信号线，不需要特殊的处理，可以直接放弃不用！