ABB 57520001-CD DSTC 182 连接单元

　　起重机的缆索和负载可以建模为垂直摆，它以类似于扭转摆扭转和解开的方式来回移动。钟摆完成这一运动一个周期所用的时间称为周期。

　　应用他为扭转摆推导出的方程，schlamminger 发现他可以预测起重机操作员需要应用于小车的速度变化的强度和时间 - 一种沿轨道水平移动负载的轮式机构。

　　如果起重机操作员运输静止的负载并将其移动相对较短的距离，则该等式建议将负载停在正确位置的以下规定：操作员应首先施加与起重机小车运动相反的速度，然后施加正好在一个钟摆周期之后，在相反方向上的速度完全相同。

　　如果操作员最初必须在静止状态下拾取负载并将其移动相对较大的距离（数十米），则该等式提供了不同的指导来解释起重机更大的摆动运动。在这种情况下，操作员应首先施加一个力，将起重机小车从静止加速到一定速度，然后在半个周期后再次改变小车速度，使该速度翻倍。

　　如果负载有自己的一些初始摆动运动，独立于起重机，事情会变得更加复杂。在这种情况下，操作员施加力以控制负载的两次时间不再恰好相隔半个周期或一个周期，但该等式仍然提供了适当的动作时间。

　　“我相信训练有素的操作员可以执行这些操作，以更安全地运输建筑负载，”nist 工程师 nicholas dagalakis 说，他开发了数学模型并优化了 nist 的 robocrane 的设计。

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　　a crane’s cable and load can be modeled as a vertical pendulum that moves to and fro in a manner similar to the way that a torsional pendulum twists and untwists. the time that it takes for the pendulum to complete one cycle of this motion is called the period.

　　applying the equation he had derived for the torsional pendulum, schlamminger found he could predict the strength and timing of the changes in velocity crane operators need to apply to the trolley — the wheeled mechanism that moves loads horizontally along a rail.

　　if a crane operator transports a load that’s at rest and moves it a relatively short distance, the equation suggests the following preion for stopping the load at the right spot: the operator should initially apply a velocity opposing the motion of the crane’s trolley and then apply exactly the same velocity in the opposite direction exactly one pendulum period later.

　　if the operator has to pick up a load initially at rest and move it a relatively large distance — tens of meters — the equation provides different guidance to account for the crane’s larger swinging motion. in this scenario, the operator should initially apply a force that accelerates the crane trolley from rest to a certain velocity and then apply a second change in trolley speed, doubling that velocity, half a period later.

　　things get more complicated if the load has some initial swinging motion of its own, independent of the crane. in such cases, the two times at which the operator applies a force to bring the load under control are no longer exactly half a period or one period apart, but the equation still provides the appropriate times for action.

　　“i believe that well-trained operators can perform these maneuvers, to more safely transport construction loads,” said nist engineer nicholas dagalakis, who developed the mathematical models and optimized the design of nist’s robocrane.