KJ3241X1-BA1/ VE4006P2 艾默生串行接口模块

　　在平行运动系统中，笛轴不对应于电机轴。因此，坐标变换是必要的，这通常不能在分析意义上解决。因此，使用了计算密集型迭代算法，该算法重新计算每一步的复杂六足运动学。

　　由于数字六足位移台控制器负责计算并实时控制各个电机，因此用户既不需要处理这些复杂的算法，也不需要处理更高级别控制器 (PLC) 中的相应实现。平台的移动和旋转，以及使用的参考系统的定义以及枢轴点的识别，都可以在 PLC 的笛坐标中简单地进行命令。这带来了几个优点：

　　可以使用相应 PLC 的功能来命令六足系统；

　　更容易实现路径规划和生成轨迹以及与自动化系统中的其他设备同步；

　　不需要专有的编程语言。

　　PLC 通过现场总线协议与六足位移台通信，例如本例中的 EtherCAT。作为主机，它定义六足平台在空间中的笛目标位置，并通过现场总线接口接收有关实际位置的反馈。

　　通过使用标准化的实时以太网协议并将转换计算转移到六足控制器，用户不再依赖于特定的控制制造商。六足位移台系统的行为类似于现场总线上的智能多轴驱动器。

　　以下是我司【主营产品】，有需要可以发来帮您对比下价格哦!

　　主营：世界品牌的PLC 、DCS 系统备件 模块

　　①Allen-Bradley(美国AB)系列产品》

　　②Schneider(施耐德电气)系列产品》

　　③General electric(通用电气)系列产品》

　　④Westinghouse(美国西屋)系列产品》

　　⑤SIEMENS(西门子系列产品)》

　　⑥销售ABB Robots. FANUC Robots、YASKAWA Robots、KUKA Robots、Mitsubishi Robots、OTC Robots、Panasonic Robots、MOTOMAN Robots。

　　⑦estinghouse(西屋)： OVATION系统、WDPF系统、MAX1000系统备件。

　　⑧Invensys Foxboro(福克斯波罗)：I/A Series系统，FBM(现场输入/输出模块)顺序控制、梯形逻辑控制、事故追忆处理、数模转换、输入/输出信号处理、数据通信及处理等。Invensys Triconex: 冗余容错控制系统、基于三重模件冗余(TMR)结构的现代化的容错控制器。

　　⑨Siemens(西门子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens数控系统等。

　　⑩Bosch Rexroth(博世力士乐)：Indramat，I/O模块,PLC控制器,驱动模块等。

　　◆Motorola(摩托)：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。

　　PLC模块，可编程控制器，CPU模块，IO模块，DO模块，AI模块，DI模块，网通信模块，

　　以太网模块，运动控制模块，模拟量输入模块，模拟量输出模块，数字输入模块，数字输出

　　模块，冗余模块，电源模块，继电器输出模块，继电器输入模块，处理器模块。

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　　In a parallel-kinematic system, the Cartesian axes do not correspond to the motor axes. Coordinate transformation is therefore necessary, which cannot generally be solved in an analytical sense. Therefore, a computation-intensive, iterative algorithm is used, which recalculates the complex hexapod kinematics for each step.

　　Since a digital hexapod controller takes care of the calculations and controls the individual motors in real time, users have to deal neither with these complex algorithms nor with the corresponding implementations in the higher-level controller (PLC). Shifts and rotations of the platform, as well as definition of the reference system used and thus identification of the pivot point, are simply commanded in Cartesian coordinates in the PLC. This results in several advantages:

　　It is possible to command the hexapod system using the functions of the respective PLC;

　　It is much easier to implement path planning and generate trajectories as well as synchronize with other devices in the automation system;

　　No proprietary programming language is required.

　　The PLC communicates with the hexapod via a fieldbus protocol, such as EtherCAT as in this case. As the master, it defines the Cartesian target position of the hexapod platform in the space and also receives feedback regarding the actual positions through the fieldbus interface (figure 2).

　　By using standardized real-time Ethernet protocols and moving the transformation calculations to the hexapod controller, the user is not dependent on a specific control manufacturer. The hexapod system behaves like an intelligent multi-axis drive on the fieldbus.