安川MOTOMAN-MA2010焊接机器人发生碰撞故障维修

　　安川MOTOMAN-MA2010焊接机器人发生碰撞故障维修

　　焊接缺陷分析及机器人维修机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：（1）出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP（焊枪中心点位置）是否准确，并加…… 1．焊接缺陷分析及机器人维修 机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下： （1）出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP（焊枪中心点位置）是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。 （2）出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。 （3）出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。 （4）飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。 （5）焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。

　　2．焊接机器人故障分析与工业机器人维修 在焊接过程中机器人系统遇到一些故障，常见的有以下几种： （1）发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。 （2）出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。 （3）保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。 3．焊接机器人应用经验 工件质量 作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。 应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。 可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。

　　安川 ES165N 手腕 HW0171254-A

　　安川 MS210 手腕 HW1171444-A

　　安川 MS210 S轴减速机 HW0388208-B

　　安川 ES165N L轴减速机 HW9381442-B

　　安川 UP130 S轴减速机

　　安川 ES165N S轴减速机 HW0380936-A

　　安川 HP165 手腕 HW0171254-A

　　安川 HP165 S轴减速机 HW0380936-A

　　安川 UP130 手腕

　　安川 MS210 平衡缸 HW1382g67-A

　　安川 MS80 L轴减速机 HW0388209-B

　　安川 HP165 L轴减速机

　　安川 HP165 U轴减速机 HW9381465-C

　　安川 HP165 R轴减速机 HW0386260-A

　　安川 MH50 L轴减速机 HW9381465-B

　　安川 HP165 平衡缸轴承

　　安川 MS210 平衡缸轴承 HW1305071-1

　　安川 MH50 B轴减速机 HW0387737-B

　　安川 HP165 本体线缆 HW0171425-A

　　安川 MH50 用户线缆

　　安川 ES165N 本体线缆 HW0171231-A

　　安川 EXP1520 本体编码器线

　　安川 DX100 示教器线 CBL-YRC061-1

　　安川 DX200 接通单元 JZRCR-YPU51-1

　　安川 DX200 接通单元 JZRCR-YPU51-1

　　安川 YRC1000 示教器线 HB1371456-1

　　安川 NX100 I/F单元 JZNC-NIF01B-1

　　安川 NX100 轴控制板 SGDR-AXA01A

　　安川 NX100 CPS控制电源 CPS-420F

　　安川 NX100 I/F单元 JZNC-NIF02-1

　　安川 DX100/DX200 PWM放大器 SRDA-SDA14A01A-E