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谐波减速器轴承包括刚性轴承和柔性轴承两大类型,刚性轴承包含四种系列,CSG系列、SHG系列,其命名方式采用减速器的命名;柔性轴承的命名为HYR。
柔性轴承主要承受交变应力,于其壁厚比较薄,在于凸轮配合时发生一定的变形,内外圈、滚道体均采用高碳铬轴承钢,保持器采用尼龙整体式保持器。