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伺服行星减速机传动结构可分为四个部分：1、太阳齿轮 2、行星齿轮3、内齿轮环 4、阶段齿轮 。伺服行星减速机驱动源直接连接启动太阳齿轮，然后太阳齿轮将组合于行星齿轮架上的行星齿轮带动运转。整组行星齿轮系统沿着外齿轮环自动运行转动，行星架连接转动轴输出达到加速运转目的。如果需要更高减速比则需要由多组阶段齿轮与行星齿轮共同运转。
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