Mobileye EyeQ4 智能前视摄像头

　　Mobileye EyeQ4智能前视摄像头通过CAN 接口，可以将车辆前方车道上的各种目标相对于本车辆的坐标位置，相对距离，相对速度，相对角速度，目标大小等实时输出，应用于自动紧急刹车（AEBS）,车道保持（LKA）,自适应巡航（ACC）,盲点探测（BSD），主动限速等主动安全功能，主要应用于**辅助驾驶功能ADAS和自动驾驶 (Auto-Driving)的研究，以及道路探测方面应用。

　　Mobileye EyeQ4智能前视摄像头参数：

　　水平视角：52°或100°；

　　垂直视角：43.4°；

　　视觉处理器：EyeQ4

　　摄像头像素：150w；

　　分辨率：1280*960；

　　测量距离：>150m；

　　车道线数量：4；

　　目标个数：10；

　　目标纵向速度误差：<0.2m/s；

　　目标横向速度误差：<0.2m/s；

　　目标纵向距离误差：< 10m/100m；

　　横向C0 误差：<0.1m；

　　车道线识别长度：>60m；

　　CAN 通道：2 路；

　　输出内容：

　　 车道线

　　本车道宽度

　　工事区域

　　车道线ID(4)

　　车道线Valid

　　双车道线类型

　　车道线存在概率

　　Crossing

　　减速线类型

　　车道线类型

　　车道线起终点

　　车道线颜色

　　双车道线类型

　　车道线MarKer 宽度

　　Dash 长度

　　Dash 间距

　　预测Source

　　车道拟合参数C0 C1 C2 C3

　　TSR （交通标志识别系统）

　　TSR_ID

　　TSR Confidence

　　TSR_Sign 类型（枚举）

　　相对下X Y Z 参数

　　目标输出

　　CIPV(跟随) ID

　　目标ID

　　目标存在概率

　　目标运动策略

　　0=INVALID

　　1=UNDEFINED

　　2=PASSING

　　3=PASSING_IN

　　4=PASSING_OUT

　　5=CLOSE_CUT_IN

　　6=MOVING_IN

　　7=MOVING_OUT

　　8=CROSSING

　　9=LTAP

　　10=RTAP

　　11=MOVING

　　12=PRECEEDING

　　13=ONCOMING

　　目标Age

　　运动状态（moving/stopped …./…）

　　制动灯

　　转向灯

　　目标所在车道

　　目标长宽

　　目标类型(Car Bicycle Pedestrian Truck….)

　　目标纵向横相对距离，速度，加速度

　　Angle rate

　　Ego 输入

　　Ego 速度

　　Ego 方向盘角度

　　Ego YawRate

　　制动踏板状态

　　转向灯状态

　　雨刮器状态

　　可提供以下服务：

　　1、一次安装、标定服务；

　　2、输入和输出CAN口的DBC文件；

　　3、设备测试和报文释义技术支持；