配电室轨道式智能机器人巡检系统

　　遥视巡检

　　n 支持人工功能：操作人员可以通过远程工作站发出控制指令，实现机器人的所有操作功能。

　　n 支持目标位置巡视功能：通过调用预置位，可以快速移动机器人到目标位置，实现快速巡视。

　　支持多种速度模式：巡检机器人的速度可以调节，并且在进行预置位操作是自动选用最快速度，缩短响应时间

　　日常巡检

　　n 定时巡检功能：巡检机器人按轨道路线进行水平定时自动巡检。

　　n 自定义巡检方案功能：按设定的预置点进行定义巡检预案，当手动或自动启动预案时，按定义的路线进行巡检。

　　关键位置设定功能：系统可以定义多个关键位置的预置位，可以进行快速定位、设定巡检预案、定义巡检路线

　　无盲角监控

　　n 支持水平直线移动：机器人通过轨道进行水平移动，扩大了监视范围。

　　n 支持垂直升降移动：机器人可以加装升降机构，实现垂直移动，增加的监视的范围和精度。

　　n 支持水平转弯环形移动：机器人轨道支持弯转并可以组成环形轨道，真正实现全方位无盲角监视。

　　现场监测

　　n 可见光视频：选用200万高清1080P高清工业级全方位面阵红外云台摄像机，采集可见光视频，采用H.265视频压缩标准编码成高清数字视频信号。

　　n 设备温度：系统可以显示监测设备的表面温度数据。

　　n 局部放电监测：通过地电波超声波传感器监测电器设备中的各种放电信息

　　运行模式

　　n 自主巡检——运行人员根据巡检时间、周期、路线、目标、类型（红外、可见光等）灵活进行任务定制，机器人按照定制任务进行自主巡检。

　　n 定点巡检——运行人员选择部分设备进行巡检，系统自动生成巡检路线并执行定点任务。

　　n 巡检——运行人员通过后台手动控制界面，控制机器人执行巡检任务

　　多级监控

　　n 可授权多级联网监控：系统可以通过以太网组成多级联网监控系统，实现分布式智能监控系统。

　　n 可授权多级信息共享：通过权限控制，可在各级监控系统中设定权限，通过授权进行信息共享。

　　用智能巡检机器人系统后，可以实时自动巡检运行设备的温度情况并按预先设定的预警值发出声音报警信号，从而使运行人员（或通过值班调度员）能及时采取相应的措施，用减少负荷或改变系统运行方式等手段，确保设备运行的安全。提高运行人员对设备缺陷的识别能力和预见性。

　　具备以下优点：

　　1）设备自动识别管理：对与系统采集的热图（无论自动采集还是人工采集）进行自动识别，通过图像配准的方法识别出该热图能有效的设备目标，保证温度检测的有效性。

　　2）防误报识别系统：所有的温度测量都基于有效的目标识别，根据巡查策略可以只测量标记过的设备，对于外界的干扰热源自动剔除，有效的防治了误报警的产生。

　　3）详细设备工作状态管理：建立所有设备以及设备部件的管理体系，在自动巡检的同时对本红外热像仪巡视范围内的所有设备部件进行温度分析记录。在报警的时候可以详细到具体设备故障部位。

　　4）自动巡航：系统可对云台设置预置位，并利用机器智能方式运作，无需看管而自动定时启动巡测，并保存巡检时所采集的热图和记录巡检时的温度信息。

　　5）自动预警：在系统巡航过程中，如发现目标设备温度异常自动报警，报警信息有文字信息和声音信息，提示运行人员具体的报警位置状况信息，以便跟踪故障点，确认告警情况并排除故障。

　　6）自动生成报表：系统软件可自动生成单幅红外图像的设备接点温度分析报表；或综合报表，即系统可自动记录每次测温时的温度值，并生成温度报表，以反应该接点在某一时间段内的温度变化情况。

　　7）人工巡检辅助识别：对特定位置，如室内开关柜等未安装在线式监测系统的监测点可以使用手持热像仪检测，检测采集的图片自动导入系统，自动设备识别，自动生成报告。

　　8）红外图像拼接技术：采用图像拼接技术，在人工辅助修正的情况下可以自动形成变电站设备工作状态全景热图，便于工作人员对需要进行温度实时监测的变电站设备进行标注。

　　9）变电站设备工作状态全景热图：采用红外图像智能识别技术，获得所有设备在全景热图中的位置及工作温度，位置精度误差仅为2个像素点。可消除因为机械转动误差导致的测量失误。

　　10）检测精度高：采用的红外热像仪本身的采样精度比便携式仪器的精度和分辨率高，且红外热像仪与高倍变焦可见光摄像机安装在同一个云台上，既可以保证两个摄像头监视的是同一个设备位置，也解决了红外热像难以识别设备安装位置的问题，便于及时判断设备的具体过热点，为准确判断并采取相应措施争取了宝贵的时间。

　　11）监测重点位置、兼顾全面设备：系统采用预置位云台，可以根据需要设置128个需要定时检测的位置，在每个位置上DM60红外热像仪还同时可以检测4个设备的工作状态，所以只要将系统安装在合适的位置，可以方便的检测所有设备。

　　12）数据具有可对比性：系统能自动根据预先设计的巡检策略，定时控制DM60红外热像仪转动的各个预置位，检测该预置位上各个设备的工作状态，采集当前设备的工作状态热图，记录这时设备的工作温度，同时比较当前设备的工作温度是否高于预先设置的报警温度。通过这样的工作序列以后，系统可以给出所有处于巡检策略的设备在一段时间内每天同一时间上的温度变化趋势，该温度变化趋势结合其他在线检测系统的数据（如该设备的电流变化趋势），可以极大的方便对本设备的工作状态给出准确的判断。

　　13）自动位置校准功能：采用图象识别技术，自动对云台预置位运行误差进行校正，保证能正确的采集到正确的设备部件温度状态。

　　14）系统具备可靠性、实时性较高的优点。采用本系统，自然环境不会有任何影响，无论是刮风下雨，还是低温寒冷都可以实现不间断自动监测，更不用担心装置的电源剩余量问题。

　　15）节省人力：采用本系统，由于系统自动化程度较高，可实现设备自动巡检、自动预警、自动输出报表等功能。减少了人员到现场巡视次数，提高运行人员工作效率，适应变电站向少人或无人值班发展趋势的需要。

　　16）兼容现有人工巡检数据：现有的手持红外热像仪生成的数据可直接进入本系统，数据统一管理维护。