帝淮AGV停车机器人无线遥控器说明

　　帝淮AGV停车机器人无线遥控器说明

　　AGV停车机器人无线遥控器，整套包含1台发射器+1台接收器两个部分，遥控距离按照100米提供。接收器端设计为RS485输出，与被控端PLC之485接口Moudbus协议通信，除急停外，其他按钮均通过数据接口数字信号输出，无极调速模拟量控制，对应接收器端连续变化的数字信号输出，开关量信号控制对应定值点动或保持模式数字信号输出，便于后端PLC自定义处理。急停对应接收器端2路继电器输出含1路常开点（常用）+1路常闭点（备用）。

　　主体功能包含：AGV停车机器人小车上载重2吨的汽车进出停车位，动作控制精密。AGV小车驱动轮采用双舵轮驱动，动作有爬坡，前进，后退，刹车，左右转功能。要有存储车入库，出库动作操作控制。

　　小车左前轮和右后轮均为舵轮，这2个舵轮均包含动力电机正反转和转向电机正反转，且动力电机需无极调速控制，专门用于转向的电机则为匀速控制。

　　发射器端布局及功能说明

　　1）针对小车底盘行走，布局1个万向无极摇杆，前后推动用于动力轮的控制及无极调速，摇杆推动的幅度越大则速度越快，幅度越小则速度越慢，且前后推动时，首先对应各自1路继电器输出，继续推动则对应此开关量控制方向的模拟量调速，Y轴正反向推动同理。且设定Y轴正负5度角均视为直线推动的目的，如果摇杆推动偏离Y轴方向5度角以上时，则此时视为需要转向控制。X轴的正负方向视为转向控制的目的，如果摇杆操作方向是在X轴和Y轴夹角的话，则转向的同时还执行动力方向加速运行控制。

　　2）针对前舵轮的转向电机和后舵轮的转向电机，布局1个三位置旋转开关，旋转位分别为：前轮左右、后轮左右、前+后同步左右，这个三位置旋转开关专门用于控制摇杆左右方向的选择到底是针对前轮还是后轮还是同步左右运行的。对应接收器端3路定值保持模式数字信号输出（3路开关量控制）。

　　3）摇杆4个方向死区临界点首先对应的是对应4路定值自复位模式数字信号输出（4路开关量），超过临界点继续推动则对应连续变化的数字信号输出。

　　4）刹车：布局为1个按键，程序化设计为点动模式，对应1路点动定值数字信号输出；

　　5）存车入库、存车出库，对应设计为2个点动式按键控制，不设定互锁逻辑，便于后端PLC自定义处理；

　　6）“锁定/解锁”按钮1个，启动+急停旋钮，启动即为启动发射器本身电源开关，同时对应接收器端输出控制回路的接通，此时被控端设备通电，急停拍下，则可瞬间切断所有输出。发射器端的启动按钮关闭，发射器端电源关掉，且5秒钟后，接收器端亦可自我急停，保障安全！

　　7）本次存车出入库AGV停车机器人小车遥控器非标定制型号DH-Z1YW3X3F485（DC24V/100米/RS485/1发1收/Moudbus协议/双向），其他电压通过外置变压器转压适配！