IAI 直角坐标机械手 IAIssel控制器的详细信息：
型号：SSEL
品牌/型号：IAI控制器/SSEL
| SSEL 控制器 RCS2 系列用 程序控制器
|  |
能够驱动 RCA2 系列驱动轴的程序控制器。可以使用 1 台控制器对应各种控制。
型号名C
| 名称 | 程序模式 | 定位模式 | |
| 内容 | 只许一个控制器就能够执行驱动轴动作、与外部通信。驱动 2 轴时，可进行圆弧插补、PASS 动作、同步动作。 | 较多可进行 20000 点定位也可以进行推压动作及示教动作。 | |
| 定位点数 | 20000 点 | ||
■输入部分 外部输入规格■输出部分 外部输出规格项目规格项目规格
| 输入电压 | DC24V ±10％ | 负载电压 | DC24V | ||
| 输入电流 | 7mA/1 电路 | 较大负载电流 | 100mA/1点 合计 400mA/8 点 | ||
| ON/OFF电压 | ON 电压（较小） NPN：DC16V／PNP：DC8V OFF 电压（较大） NPN：DC5V／PNP：DC19V | 残留电压 | Max 0.1mA／1 点 | ||
| 绝缘方式 | 光电耦合器 | 绝缘方式 | 光电耦合器 | ||
ASEL 控制器可从输入程序进行动作的"程序模式"，与接收上位 PLC 信号移动到指定位置的"定位模式"2 种模式中进行选
择。
定位模式备有以下 5 种输入模式，能够对应各种用途。
■按控制器类型区分的功能
运行模式特 点
| 程序模式 | 利用只需简单的命令语言就能够进行复杂控制的 Super SEL 语言，能够简便的进行直线及圆滑插补动作以及涂布等优化路径移动动作、形移动以及堆积动作等。 | ||||
| 定位模式 | 标准模式 | 通过指定位置编号并输入启动信号进行动作，是基本动作模式。 也可以进行推压动作及 2 轴的直线插补动作。 | |||
| 品种切换模式 | 对于形状相同但是孔眼位置稍有不同的多个工件的场合，可以通过使用同一位置 No. 的移动指令，但是切换品种编号的方式予以应对。 | ||||
| 2 轴单独模式 | 2 轴控制器时，可以分别指示各轴进行动作。 | ||||
| 示教模式 | 可利用外部信号移动滑块（拉杆），将停止位置写入位置数据。 | ||||
| DS-S-C1
兼容模式 | 当使用了 DS-S-C1 控制器时，无需变更上位程序，可以直接替换控制器。※ 与驱动轴之间没有兼容性。 | ||||
项目规格
| 基 本 规 格 | 连接驱动轴 | RCS2 系列驱动轴 / 单轴机械手 / 线性伺服驱动轴 | |||
| 输入电压 | 单相 AC100～115V ±10％ | 单相 AC200～230V ±10% | |||
| 电源容量 | 较大 1660VA（400W，2 轴动作时） | ||||
| 绝缘耐压 | DC500V 10MΩ 以上 | ||||
| 耐电压 | AC500V 1 分钟 | ||||
| 浪涌电流 | 控制电源 1高等 / 马达电源 37.高等 | 控制电源 30A / 马达电源 7高等 | |||
| 耐振动 | XYZ 各方向 10～57Hz 单侧宽度 0.035mm（连续）、0.075mm（断续）
58～150Hz 4.9m/s2（连续）、9.8m/s2（断续） | ||||
| 控
制 规 格 | 控制轴数 | 1 轴 / 2 轴 | |||
| 较大连接轴输出合计 | 400W | 800W | |||
| 位置检测方式 | 增量型编码器 / 较好型编码器 | ||||
| 速度设定 | 1mm/s ～ 上限取决于驱动轴 | ||||
| 加速度设定 | 0.01G ～ 上限取决于驱动轴 | ||||
| 动作方式 | 程序动作 / 定位动作（可切换） | ||||
| 程
序 | 程序语言 | Super SEL 语言 | |||
| 程序数 | 128 点 | ||||
| 程序步数 | 9999 步 | ||||
| 多任务程序数 | 8 点 | ||||
| 定位点数 | 20000 点 | ||||
| 数据记忆装置 | FLASHROM（可追加系统内存备份选项） | ||||
| 数据输入方法 | 示教器或计算机软件 | ||||
| 通
信 关 系 | I/O 点数 | 输入 24 点 / 输出 8 点（可选择 NPN/PNP） | |||
| I/O 用电源 | 外部供给 DC24V±10% | ||||
| PIO 电缆 | CB-DS-PIO□□□（附属于控制器） | ||||
| 串行通信功能 | CB-RCS2-PA□□□（较长 20m） | ||||
| 现场网络 | （预定将来支持） | ||||
| 马达电缆 | CB-RCC-MA□□□（较长 20m） | ||||
| 编码器电缆 | CB-ACS-PA□□□（较长 20m） | ||||
| 一
般 规 格 | 保护功能 | 马达过电流、马达驱动器温度检查、过载检查、编码器断线检查
超软限位、系统异常电池异常 等 | |||
| 使用环境温度、湿度 | 0～40℃ 10～95%（无结露） | ||||
| 使用环境 | 应无腐蚀性气体 特别是不能有严重粉尘 | ||||
| 保护等级 | IP20 | ||||
| 重量 | 1.4kg | ||||
| 外形尺寸 | 100mm（W）×202.6mm（H）×126mm（D） | ||||
1.虚插头
特点 ：使用USB电缆连接SSEL控制器与电脑时，为了切断启动电路，用于安装到示教端口的插头。
（计算机对应软件IA-101-X-USB的附属品）
压力机，拧紧机，快换装置，机器人，IAI夹爪电缸，IAI推杆，IAI单轴机器人
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型号 DP-3
2.USB 电缆
特点：用于连接带USB端口控制器与计算机的电缆。没有USB端口的控制器(XSEL)．使用USB转换适配器，将RS232C电缆与USB电缆连接，就可以连接到计算机的USB端口。
（参照计算机对应软件IA-101-X-USBMW）
型号 CB-SEL-USB010（电缆长度1m）
3.接头转换电缆
特点 ：用于将示教器及计算机对应软件的Dsub25针接头连接到ASEL控制器的示教接头（半间距）的转换电缆。
型号 CB-SEL-SJ002（电缆长度0.2m）
18898615328