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悬式瓷制绝缘子在运行电压下泄漏电流产生的机理和特点,并在此基础上研制了两种泄漏电流传感器。利用人工雾室,通过大量的试验,分析研究了污秽绝缘子泄漏电流与环境相对湿度、绝缘子表面污秽程度之间的关系,并运用灰关联分析方法处理了现场220kV绝缘子在线监测数据,验证了这种关系的正确性。,引入人工神经网络,对绝缘子表面污秽程度进行预测。通过实验室试验数据的验证,证明该方法可以准确有效的预测绝缘子表面污秽程度。这一方法为指导现场绝缘子的清扫和优化绝缘子清扫周期打下了基础。
巡线机器人能够沿输电线路爬行，利用携带的检测仪器代替人对杆塔、导线、绝缘子、线路金具等实施接近检查。这种作业方式，将大大减轻输电线路维护人员的劳动强度，提高巡检效率与质量，对保证输电系统的安全可靠运行具有重要意义。巡线机器人多采用轮式行走机构，架空输电线路相线和地线上安装的防震锤、绝缘子、悬垂线夹、耐张线夹等线路附件是影响巡线机器人行走的障碍。因此，巡线机器人必须借助传感器探测并识别这些障碍，然后根据障碍类型规划越障行为，跨越杆塔，才能沿输电线路大范围自主行走。 本文围绕巡线机器人视觉导航、输电线路附件缺陷视觉检测等任务，针对障碍目标的检测、识别、空间定位、越障视觉伺服和绝缘子破损检测等问题进行了研究。本文工作的主要贡献体现在： 针对220kV架空输电线路的结构特点，提出了一种基于存在概率图的圆/椭圆检测方法，在此基础上设计了基于结构约束的障碍识别算法。并采用Kalman预估器跟踪障碍物，融合帧间信息以提高障碍物识别质量。 采用双目立体视觉测量障碍物与巡线机器人之间的距离。对基于区域的立体匹配方法中区域相似性测度、匹配窗口尺度和匹配搜索策略等进行了研究。针对障碍物表面亮度较为均匀的问题，提出了一种自适应多匹配窗的搜索策略，提高了对应点的匹配精度。 根据双臂巡线机器人越障操作
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