焊接机器人 机器人焊接工作站

　　型号AII-MV6L，配AX-21高性能机器人控制器。末端有效负载5kg，伸长范围达1400mm。

　　本系统所选用的机器人是日本OTC公司标准加长

　　型机器人，包括机器人本体、机器人控制柜、机器

　　人外部轴、机器人焊接系统、示教盒五部份及供电

　　电缆。

　　机器人系统具备如下先进特性或功能：

　　1) 机器人本体：

　　AII-MV6L型机器人为一6轴关节式机器人，采有的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应块、高可靠性等特点，从而使机器人本体紧凑灵活，具有较大的运动空间、更好的稳定性和较高的重复定位精度，尤其适合于三维曲线焊缝的焊接。

　　n 动作更快，反映更敏捷——由于采用更高级的伺服控制系统，使机器人能在加速方式下运行，节省工作时间。

　　n 操作方便，便于用户使用。

　　n 完全独立的多关节机器人，动作范围更广。

　　技术数据如下：

　　2）机器人控制系统AX-21

　　6个关节的交流伺服电机提供驱动电源，有能力提

　　供多达54个伺服电机轴同步协调控制，完成直线

　　插补和圆弧插补。

　　采用友好和简易的编程界面，图标式按键，使操

　　作人员更加易学和舒适。分布式硬件结构和精简

　　指令集软件能保证严格的时序和任务的执行。记

　　忆容量达到160000步，外部I/O点可达32点。开放式结构，可以与Ethernet、Device-net等网络进行连接。另外，带有过滤网的自循环风系统可以保证在0℃-50℃范围内正常工作。

　　4.3）焊接时间记忆功能

　　在鞍座焊接机器人工作站中，为配合工件传输循环物流线与各工作站之间的协调控制，焊接机器人系统特配备一套焊接时间记忆功能，该功能主要完机器人在焊接过程中的记忆及控制。该功能属于机器人基本配置功能。

　　为协调各工作站之间送料问题，采用提前预警方式，通过焊接机器人对焊接时间的控制，能够准确快捷的给传输张送料信号，便于传输线对各工位的协调送料。

　　6.2焊接系统

　　全数字化逆变CO2/MAG焊接电源DM-350是日本OTC公司生产的机器人专用焊接电源，该焊接电源的体积小，并采用一体化设计，焊接参数稳定。具有如下技术特点：

　　l 具有先进的控制方式，飞溅小，焊缝成型美观，焊接质量好。

　　l 通过焊接电流电压的数字化反馈，可以对弧长进行的控制，即使焊接丝伸出长度发生变化，也可以保证弧长不变。

　　l 焊机还具有收弧回烧功能，减小焊丝端头小球，保证100%引弧成功率。

　　l 内部存储标准焊接规范参数，操作人员调用焊接参数，选择更方便。

　　l 数字显示焊接电压、焊接电流等参数。

　　l 机器人控制系统通过焊机内置的CAN-BUS接口与其相连，在示教盒上可完成各种焊接参数的输入，实时显示焊接参数，并且在焊接过程可实现不停弧变化参数。

　　l 采用CM-7401四轮送丝机，保证送丝的稳定性，可靠性。

　　l 附属设备包括焊枪把持器（带防碰撞传感器）、管线支撑架、相关电缆及管线

　　l 技术参数：